1994年5月12日，三菱DELICA SPACE GEAR正式对外发表。因使用了几乎完全相同的底盘和悬挂系统，在动力总成的搭配上，发布之初的DELICA SPACE GEAR也和同时期的帕杰罗几乎完全相同，提供的选择包括：2.5L排量的4D56型直列四缸涡轮增压柴油发动机、2.8L排量的4M40型直列四缸涡轮增压柴油发动机、3.0L排量的6G72型V6自然吸气汽油发动机，但多了一款2.4L排量的4G64型直列四缸自然吸气汽油发动机（帕杰罗则是直到1996年5月才添加使用这款发动机的车型）。具体的动力输出方面则完全和帕杰罗所搭载的版本相同。
△ 三菱DELICA SPACE GEAR，短轴2WD车型，前期版
此车可选择的变速箱也与帕杰罗一样是5速手动变速箱和4速自动变速箱。车身亦和帕杰罗车系一样，分为长轴距和短轴距两个版本。但需要注意的是，车身重量相对帕杰罗第二代车型要来的更轻的DELICA SPACE GEAR从未有使用3.5L排量的6G74型V6汽油机的车型。
△ 三菱DELICA SPACE GEAR，长轴2WD车型，前期版
虽然在长达12年半的生产过程中，DELICA SPACE GEAR的设计也进行过一些较小的改动，但其改动的次数和范围都来的没有第二代帕杰罗多。
△ 三菱DELICA SPACE GEAR，短轴4WD车型，前期版
1997年6月21日，DELICA SPACE GEAR的外观小幅变动，同时其2.8L排量柴油车型的4M40型发动机得到了一年多之前的帕杰罗上使用的同型号发动机一样的升级，加入了电控喷射系统，最大马力140ps/4000rpm，最大扭矩亦提升至313.8Nm/2000rpm。其所有的自动变速箱车型则都加入了新的INVECS-II系统，赋予其手自一体功能，并可智能化的根据驾驶者的驾驶习惯调节换挡的时机。
△ 三菱DELICA SPACE GEAR 4WD使用了和同时期的第二代帕杰罗完全相同的梯形大梁底盘、相同的悬挂系统以及相同的驱动系统
1999年3月，为提振DELICA SPACE GEAR车系中后轮驱动型号的销量，三菱自动车推出了一个称为Venus Aero的限量版车型。这一车型采用2.4L排量的4G64型汽油发动机和4速自动变速箱。并且具有和其他车型都大不相同的颇具运动风格的空力套件。
△ 三菱DELICA SPACE GEAR，短轴4WD车型，前期版
同年6月，这一车系得到了一定程度的配置增加和调整，同时废止全部四轮驱动车型的手动变速箱版本，全系仅留下最低配车型的LONG G（长轴车型，使用4G64型发动机）一个具有5速手动变速箱的版本。
